أخبار

يتم التحكم في محرك سيرفو DSpower بشكل شائع من خلال تعديل عرض النبض (PWM). تسمح لك طريقة التحكم هذه بتحديد موضع عمود إخراج المؤازرة بدقة عن طريق تغيير عرض النبضات الكهربائية المرسلة إلى المؤازرة. وإليك كيف يعمل:

تعديل عرض النبض (PWM): PWM هي تقنية تتضمن إرسال سلسلة من النبضات الكهربائية بتردد محدد. المعلمة الرئيسية هي عرض أو مدة كل نبضة، والتي يتم قياسها عادةً بالميكروثانية (ميكروثانية).

الموضع المركزي: في المؤازرة النموذجية، تشير النبضة التي تبلغ حوالي 1.5 مللي ثانية (ms) إلى الموضع المركزي. وهذا يعني أن عمود إخراج المؤازرة سيكون عند نقطة المنتصف.

التحكم في الاتجاه: للتحكم في الاتجاه الذي يدور فيه السيرفو، يمكنك ضبط عرض النبضة. على سبيل المثال:

إن النبضة التي تقل عن 1.5 مللي ثانية (على سبيل المثال، 1.0 مللي ثانية) قد تتسبب في دوران المؤازرة في اتجاه واحد.
إن النبضة الأكبر من 1.5 مللي ثانية (على سبيل المثال، 2.0 مللي ثانية) قد تتسبب في دوران المؤازرة في الاتجاه المعاكس.
التحكم في الموضع: يرتبط عرض النبض المحدد مباشرة بموضع المؤازرة. على سبيل المثال:

قد تتوافق نبضة تبلغ 1.0 مللي ثانية مع -90 درجة (أو زاوية محددة أخرى، اعتمادًا على مواصفات المؤازرة).
قد تتوافق نبضة تبلغ 2.0 مللي ثانية مع +90 درجة.
التحكم المستمر: من خلال إرسال إشارات PWM بشكل مستمر بعروض نبضية مختلفة، يمكنك جعل المؤازرة تدور إلى أي زاوية مرغوبة ضمن نطاقها المحدد.

معدل تحديث DSpower Servo: يمكن أن تؤثر السرعة التي ترسل بها إشارات PWM هذه على مدى سرعة استجابة المؤازرة ومدى سلاسة تحركها. تستجيب الماكينات عادةً بشكل جيد لإشارات PWM بترددات تتراوح بين 50 إلى 60 هرتز (هرتز).

وحدة التحكم الدقيقة أو برنامج التشغيل المؤازر: لإنشاء إشارات PWM وإرسالها إلى المؤازرة، يمكنك استخدام وحدة التحكم الدقيقة (مثل Arduino) أو وحدة تشغيل مؤازرة مخصصة. تولد هذه الأجهزة إشارات PWM الضرورية بناءً على المدخلات التي تقدمها (على سبيل المثال، الزاوية المطلوبة) ومواصفات المؤازرة.

فيما يلي مثال في كود Arduino لتوضيح كيفية التحكم في المؤازرة باستخدام PWM:

في هذا المثال، يتم إنشاء كائن مؤازر، وإرفاقه بدبوس معين، ثم يتم استخدام وظيفة الكتابة لضبط زاوية المؤازرة. يتحرك المؤازرة إلى تلك الزاوية استجابةً لإشارة PWM الناتجة عن Arduino.