يتم التحكم في محرك سيرفو DSpower عادةً عبر تعديل عرض النبضة (PWM). تتيح لك هذه الطريقة تحديد موضع عمود خرج السيرفو بدقة من خلال تغيير عرض النبضات الكهربائية المرسلة إليه. إليك كيفية عملها:
تعديل عرض النبضة (PWM): تقنية تتضمن إرسال سلسلة من النبضات الكهربائية بتردد محدد. المعلمة الأساسية هي عرض أو مدة كل نبضة، والتي تُقاس عادةً بالميكروثانية (µs).
موضع المركز: في محرك سيرفو نموذجي، تشير نبضة مدتها حوالي ١.٥ ميلي ثانية إلى موضع المركز. هذا يعني أن عمود خرج المحرك سيكون في منتصفه.
التحكم في الاتجاه: للتحكم في اتجاه دوران المؤازر، يمكنك ضبط عرض النبضة. على سبيل المثال:
نبضة أقل من 1.5 مللي ثانية (على سبيل المثال، 1.0 مللي ثانية) من شأنها أن تتسبب في دوران المؤازرة في اتجاه واحد.
سيؤدي النبض الذي يزيد عن 1.5 مللي ثانية (على سبيل المثال، 2.0 مللي ثانية) إلى دوران المؤازر في الاتجاه المعاكس.
التحكم في الموضع: يرتبط عرض النبضة المحدد مباشرةً بموضع المؤازر. على سبيل المثال:
قد تتوافق نبضة 1.0 مللي ثانية مع -90 درجة (أو زاوية محددة أخرى، اعتمادًا على مواصفات المؤازرة).
قد تتوافق نبضة مدتها 2.0 مللي ثانية مع +90 درجة.
التحكم المستمر: عن طريق إرسال إشارات PWM بشكل مستمر بعرض نبضات متفاوت، يمكنك جعل المؤازر يدور إلى أي زاوية مرغوبة ضمن نطاقه المحدد.
معدل تحديث سيرفو DSpower: تؤثر سرعة إرسال إشارات تعديل عرض النبضة (PWM) على سرعة استجابة السيرفو وسلاسة حركته. عادةً ما تستجيب السيرفو بشكل جيد لإشارات تعديل عرض النبضة (PWM) بترددات تتراوح بين 50 و60 هرتز.
وحدة تحكم دقيقة أو وحدة تشغيل سيرفو: لتوليد وإرسال إشارات تعديل عرض النبضة (PWM) إلى وحدة التحكم، يمكنك استخدام وحدة تحكم دقيقة (مثل أردوينو) أو وحدة تشغيل سيرفو مخصصة. تُولّد هذه الأجهزة إشارات تعديل عرض النبضة (PWM) اللازمة بناءً على المدخلات التي تُقدّمها (مثل الزاوية المطلوبة) ومواصفات وحدة التحكم.
فيما يلي مثال في كود Arduino لتوضيح كيفية التحكم في محرك سيرفو باستخدام PWM:
في هذا المثال، يُنشأ كائن سيرفو، ويُربط بدبوس مُحدد، ثم تُستخدم دالة الكتابة لضبط زاوية السيرفو. يتحرك السيرفو إلى تلك الزاوية استجابةً لإشارة تعديل عرض النبضة (PWM) المُولّدة من أردوينو.
وقت النشر: ١٨ أكتوبر ٢٠٢٣